パルミドで、お姫様が盗まれた時の取り返し方が分かりません!!
外に出るとしたら、外に出ることもできません。
誰か、教えて下さい!!

まず町の人達から話を聞いてみては？

お姫様(馬車)はカジノの左奥の民間にいるキトンという人物が盗んでいます。しかし、キトンを見つけたらすぐお姫様(馬車)が取り返せるわけではないためしばらくの間、錬金釜での錬金は出来ません。
詳しくはこのサイトの攻略チャート
アスカンタ〜古代船入手
の中に詳しく書かれていますのでそちらを参照ください。

ちなみに、ご質問の困った状態を回避するストーリー進行方法もあります。
（ちょっと裏技っぽい攻略で、正確には、後回しにする方法ですが）
その方法は、願いの丘イベントを未消化の状態でパルミドに入ることです。
そうすると、馬車を盗まれるイベントは発生せず、錬金釜使用も自由、町の出入りも自由（酒場の出入りも自由）です。
パルミドの売店やカジノ景品等を錬金する自由度が向上し、お得な状態になるかも知れません。（例として、パルミドのクロスボウ購入と、ウイッチレディからのレアドロップのガーターベルトを錬金してエロスの弓をゲットすることが、ビーナスの涙の入手以前にできる可能性もあります。）
この技を使用する場合、願いの丘を登るのはビーナスの涙を入手した後にするとよいでしょう。そうするとパルミドで馬車を盗まれるイベントが発生するようになります。※そして、すでにビーナスの涙を持っているので、すぐにゲルダから馬車を取り戻せて、錬金釜のフル活用が可能になります。
（※以降の部分だけについては、実際にその順序でストーリー進行したことはないので、類推です。）